¿Alguna vez has babeado sobre esos hexápodos bailando? Tengo que tenerlo, ¿verdad?

Entonces miraste el precio y … bueno … tal vez … ¿no es tan genial?

Bueno, sigue leyendo y podrás hacerlo real: un hexápodo real por menos de cien dólares. Utiliza solo tres servos de hobby, una batería y un microcontrolador de su elección. La construcción es en su mayoría madera y pegamento. Se mueve hacia adelante y hacia atrás y gira a la izquierda y la derecha.

Aquí hay un video de mi rastreador de hexápodos, al que llamo "Walkin Sticks".

www.youtube.com/watch?v=5eQiegKdlzc

Suministros:

Paso 1: dos formas de construir, o por qué los programas CAD son tan útiles.

Uno de mis objetivos en este proyecto fue crear un modo de andar en el que las "huellas" de todas las piernas caigan en línea recta y no en forma de arco, como un remo en un bote de rieles en la superficie del agua. Para hacer esto, utilicé un programa CAD 2D para probar algunas ideas como se muestra en la foto de arriba. Mis disculpas por el fondo negro. Pasé varias horas intentando quitarlo pero sin alegría.

Este método “en línea” permite caminar sobre la alfombra sin arrastrar y tensar los servos. Si planea operar solo en superficies lisas y no necesita esta función, podría simplificar enormemente la construcción.

Paso 2: una vista de piezas

Aquí está una vista de todos los componentes principales mirando desde la parte inferior. El PCB verde es un tablero de tarea de sello básico. Cualquier otro microcontrolador funcionará igual de bien. Los servos oscilantes son servos de hobby estándar y el servo de elevación (o balancín) es un servo de "escala de cuarto". Las baterías son de litio reciclado.

Paso 3: Herramientas y cosas que necesitarás

Estas son algunas de las cosas que utilizará:

1. Un microcontrolador simple como Arduino, PIC, Pololu Servo Controller, etc. Usé un Parallax Basic Stamp 2 en esta versión.

2. Dos servos de hobby estándar. Utilicé los servos Tower Hobbies System 2000 BB.

3. Un servo de "escala cuarta" de al menos 180 in-oz. de torque. Utilicé un Hitec HS-765HB.

4. Aproximadamente 24 pies de ¼ de pulgada (8 mm) cuadrados, sin nudos, palos de madera. Saqué el mío de un semental de abeto de 2x4.

5. Tubería de latón con diámetro exterior de 1/8 pulgada, dos piezas de 12 ”de largo.

6. Tubería de latón con diámetro exterior de 3/32 pulg., Una pieza de 12 ”de largo.

7. Dos baterías de litio en serie, 1600 MAh o más.

8. Tornillos para madera, trozos de madera contrachapada de 1/8 de pulgada, pegamento para madera o pegamento loco, soldadura, alambre según sea necesario.

9. Herramientas básicas de carpintería y soldadura.

Paso 4: Cómo van juntos

Esto no será un instructivo paso a paso que muestre cómo cortar y pegar la parte A a la parte B, ya que puede decidir utilizar otros materiales o hardware. Las fotos muestran las dimensiones que utilicé más los detalles. La operación básica es la siguiente.

Walkin Sticks utiliza un trípode para caminar. Esto significa que los dos pies delanteros y traseros en un lado y el pie medio en el opuesto están hacia abajo al mismo tiempo. Mientras están abajo, los otros tres pies se levantan y se balancean hacia delante (o hacia atrás según sea necesario) y se bajan. Puedes observar esto en el video de YouTube que se menciona en la introducción anterior.

Los cojinetes de unión consisten en una prensa de tubo de latón de 1/8 ”encajada en los brazos de madera. Donde se necesitan ejes internos, se usa un tubo de 3/32 "(que se desliza dentro del tubo de 1/8"). Debido a que hay tantas juntas, la fricción puede acumularse rápidamente, así que asegúrese de que todas las juntas se muevan libremente sin ataduras.

Las patas se bloquean automáticamente cuando están en la posición hacia abajo y agregué algunas gomas azules para asegurarme de que se traben de manera consistente. Los dos rieles laterales se dejaron largos deliberadamente en caso de que quisiera agregar una cámara u otros dispositivos. Arriba están los dibujos de la geometría básica.

Paso 5: Codificando el Controlador

El código que se muestra a continuación es para un Sello Básico Dos controlador. Es el código utilizado en el video. Si elige usar un controlador diferente, tendrá que escribir su propio código. Básicamente la secuencia de caminar es la siguiente.

1. Inicio: servo grande abajo, servo izquierdo en popa, servo derecho hacia adelante

2. Servo grande arriba, servo izquierdo hacia adelante, servo derecho en popa.

3. Repita.

Aquí está el código en cursiva:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}

"Se despierta moviendo las piernas y luego camina hacia atrás, y gira a la izquierda y derecha por un número programado de veces

'¡¡NOTA!! El servo debe ser alimentado desde una fuente que no sea Vdd (+ 5VDC)

'El puerto USB está hacia adelante. La pierna negra (pierna delantera izquierda) se utiliza para hacer referencia a las posiciones. Vea abajo

'swing de la pierna: 900 = fwd, 750 = mid, 600 = back - servo elevador basculante: 927 = up, 777 neutral / static 627 = down

contador VAR Word 'usado como índice en los bucles for / next

Paces VAR Nib 'utilizado como índice en bucles repetidos

Retrasar la palabra VAR 'ms entre pulsos. Min ~ 8. Extraño> 50. Normal = 20

Reps VAR Palabra 'número de veces para repetir el pulso en bucle.

Byte de velocidad VAR 'Esta es la velocidad de marcha efectiva, 20 = velocidad alta, 1 = velocidad más baja

Límite de nota LongSteps VAR Nib 'de 16 pasos

Marcar VAR Número de veces para marchar en el lugar al inicio

OutPinRedServo VAR Nib

OutPinGreenServo VAR Nib

OutPinLiftServo VAR Nib

OutPinLiftServo = 12 'conecte la línea de señal de servo de elevación a este pin

OutPinGreenServo = 10 'conecta la línea de señal de servo verde a este pin

OutPinRedServo = 11 'conecta la línea de señal de servo roja a este pin

reps = 150

Velocidad = 4

Pasos largos = 3

'********* despertarse y sacudir una pierna - solo por diversión ******************

PAUSA 7000 'tiempo permitido para la configuración de la cámara, se puede eliminar

retraso = 10 'esto disminuirá a medida que avance el tiempo simulando el despertar

'pasar de 777 a 927 (arriba)

PARA contador = 1 a reps

PULSOUT OutPinLiftServo, 777 + counter '777 es la posición horizontal del brazo de la biela, queremos terminar en 927

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 927

PARA MARCHA = 1 A 4

'mantener la posición 927

PARA contador = 1 A reps * 2 PASO 4

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantener en 927

Retraso de la pausa

SIGUIENTE

'pasar de 927 a 627

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927-counter) 'quiere terminar en 627

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 627

'mantener la posición en 627

PARA contador = 1 A reps * 2 PASO 4

PULSOUT OutPinLiftServo, 627

Retraso de la pausa

SIGUIENTE

'pasar de 627 a 927 (arriba)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) 'quiere terminar en 927

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 927

retardo = retardo / 2 'acelera lentamente para simular el despertar - el retardo se pone a cero

SIGUIENTE

'pasar de 927 a 777 (estático)

FOR counter = 1 TO (reps) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - contador) 'quiere terminar en 777

Acabado SIGUIENTE 'a 900 fwd y 777 estática

La manivela PAUSE 1000 'se asentará en la posición estática 777 debido a la carga

'************* sacudir tres piernas **********************

retraso = 32

'pasar de 777 a 927 (arriba)

FOR counter = 1 TO (reps) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + contador) 'quiere terminar en 927 arriba

Pausa 10

SIGUIENTE

'oscilación de 750 a 900 posición (adelante)

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (750 + contador) finaliza en la posición 900 (adelante) fwd

PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

PARA Paces = 1 A 3

'swing de 900 a 600 posición

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 627 hacia abajo: tenga en cuenta que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en 600 atrás

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - contador) finaliza en 600

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 627 abajo

'swing hacia adelante desde la posición 600 a 900

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) finaliza en 900

PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

retraso = retraso / 2 'aceleración para cada ciclo

SIGUIENTE

'swing desde 900 hasta 750 posiciones

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en 750

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - contador) finaliza en 750

Retraso de la pausa

SIGUIENTE

'pasar de 927 a 777 (estático)

FOR counter = 1 TO (reps) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - contador) 'quiere terminar en 777

Acabado SIGUIENTE 'a 900 fwd y 777 estática

PAUSA 1000 'se asienta en la posición estática 777 y 750

'********* al final de despertarse y agitar una pierna - termine a 750 mid y 627 estática ******************

'************** comienzo de ir hacia adelante ****************************** **

retraso = 10 'reinicie y mueva un poco más lento

'pasar de 777 a 927 (arriba)

FOR counter = 1 TO (reps) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + contador) 'quiere terminar en 927 arriba

SIGUIENTE

'oscilación de 750 a 900 posición (adelante)

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (750 + contador) finaliza en la posición 900 (adelante) fwd

PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

'pasar de 927 a 627 (abajo)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - contador) 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'finaliza a 900 pies y 627 de profundidad.

FOR Paces = 1 TO el swing completo de Longsteps caminando hacia adelante para los ciclos LongSteps

'swing de 900 a 600 posición

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 627 hacia abajo: tenga en cuenta que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en 600 atrás

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - contador) finaliza en 600

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 627 abajo

'pasar de 627 a 927 (arriba)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) 'quiere terminar en 927 arriba

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 927 arriba

'swing hacia adelante desde la posición 600 a 900

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) finaliza en 900

PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

'pasar de 927 a 627 (abajo)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - contador) 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'finaliza a 900 pies y 627 de profundidad.

SIGUIENTE 'final de los pasos de avance completos - termina con 900 fwd y 627 hacia abajo

'swing desde 900 hasta 750 posiciones

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en 750

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - contador) finaliza en 750

Retraso de la pausa

SIGUIENTE

PAUSA 1000 'permite tiempo para establecerse en posición estática

'*********** final de la marcha en línea recta - finalice a 750 mid y 627 estática *********

'**************** Inicio de ir directamente hacia atrás **************************** *************

retraso = 10

'pasar de 627 a 927

PARA contador = 1 a reps

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + contador) '777 es la posición horizontal del brazo de la biela, queremos terminar en 927

SIGUIENTE 'acabado a 750 y 927 arriba

'swing de 750 a 600 posiciones

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (750 - contador) finaliza en la posición 600 (atrás)

PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - contador) finaliza en 600

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 927 arriba

'pasar de 927 a 627 (abajo)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 627 abajo

FOR Paces = 1 para el swing completo de LongSteps caminando hacia adelante para los pasos LongSteps

'swing hacia adelante desde la posición 600 a 900 (hacia adelante)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) finaliza en 900

PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'finaliza a 900 pies y 627 de profundidad.

'pasar de 627 a 927 (arriba)

PARA el contador = 1 A (reps * 2)

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) 'queremos terminar en 927

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

'swing de 900 a 600 posición

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en 600

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - contador) finaliza en 600

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 927 arriba

'pasar de 927 a 627 (abajo)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927-counter 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 627 abajo

NEXT 'final de los pasos completos hacia adelante con la pierna negra hacia atrás en 600 y hacia abajo en 627

'swing hacia adelante desde la posición 600 a 750

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) finaliza en 750

PULSOUT OutPinGreenServo, (600+ contador) finaliza en 750

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 750 mediados y 627 abajo

'************* final de ir directamente hacia atrás - terminar en 750 y 627 estática ************

'****************** inicio del giro hacia adelante a la derecha ********************

'pasar de 777 a 927 (arriba)

PARA contador = 1 a reps

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + contador) '777 es la posición horizontal del brazo de la biela, queremos terminar en 927

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 927

'nota centro de la pierna izquierda en realidad hace que la araña gire a la derecha aquí

FOR counter = 1 TO (reps) STEP 1 'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 627 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (750 + contador) finaliza en la posición 900 (adelante) fwd

Retraso de la pausa

El acabado "SIGUIENTE" a 900 pies y 927 pies hacia arriba: tenga en cuenta que la pierna central izquierda termina a 600 hacia atrás

PARA Paces = 1 A 4 '4 Paces = 90 grados

'pasar de 927 a 627 (abajo)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - contador) 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'finaliza a 900 pies y 627 de profundidad.

'gire hacia atrás desde la posición 900 a 600 - note que el servo verde NO se mueve durante el giro A la derecha

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 627 hacia abajo: tenga en cuenta que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en 600 atrás

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'finalice a 600 hacia atrás y 627 hacia abajo - tenga en cuenta que la pata central izquierda termina a 900 pies cuadrados

'pasar de 627 a 927 (arriba)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) 'quiere terminar en 927 arriba

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 927 arriba

'swing hacia adelante desde la posición 600 a 900 (hacia adelante)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

SIGUIENTE

'finalice en el swing medio y en el levantamiento neutral - coloque la pata negra hacia atrás de 900 a 750 en la posición de swing medio

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 hacia abajo: tenga en cuenta que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinRedServo, (900 - contador) finaliza en la posición media 750

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'finalice a 750 y 927 arriba - tenga en cuenta que la pata central izquierda termina a 900 pies cuadrados

PAUSA 1000 'permite que el servo elevador se desplace a la posición neutral - finalice a 750 mid y 777 neutral

'****************** final de avance gire a la derecha - termine a 750 mid y 777 estática ***************

'******************* comienzo de forwardd gire a la izquierda ************************* *******

'mueva el servo de elevación para bloquear la pata negra hacia abajo hasta 627, que bloquea la pata media derecha hacia abajo también

FOR counter = 1 TO (reps) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (777 - contador) 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'acabado a 750 atrás y 627 abajo

'balancea la pierna negra desde la posición 750 a 600 que también mueve la pierna media derecha hacia atrás haciendo que la araña gire a la izquierda

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - contador) finaliza en 600

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 627 abajo

PARA Paces = 1 A 4 '4 Paces = 90 grados

'pasar de 627 a 927 (arriba)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) 'quiere terminar en 927 arriba

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 927 arriba

'swing hacia adelante desde la posición 600 a 900 (hacia adelante)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) finaliza en 900

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 900 pies y 927 en adelante

'pasar de 927 a 627 (abajo)

FOR counter = 1 TO (reps * 2) 'mover solo servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - contador) 'quiere terminar en 627 abajo

SIGUIENTE 'finaliza a 900 pies y 627 de profundidad.

'gire hacia atrás desde la posición 900 a 600 - note que el servo verde no se mueve durante el giro a la derecha

FOR counter = 1 TO (reps * 2) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza el servo elevador

PULSOUT OutPinLiftServo, 627 'mantenga 627 hacia abajo: tenga en cuenta que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - contador) finaliza en 600 atrás

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 627 abajo

SIGUIENTE

'pasar de 627 a 927 (arriba)

PARA el contador = 1 A (reps * 2)

PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) 'queremos terminar en 927

SIGUIENTE 'acabado en 600 atrás y 927 arriba

'swing desde 600 hasta 750 posiciones

FOR counter = 1 TO (reps) STEP Speed ​​'mueve las piernas servo y actualiza levanta el servo

PULSOUT OutPinLiftServo, 927 'mantenga 927 nota que 777 es neutral en el servo de elevación Hitec 765HB

PULSOUT OutPinGreenServo, (600+ contador) finaliza en 750

Retraso de la pausa

SIGUIENTE 'acabado a 750 mediados y 627 abajo

PAUSA 1000 'permite que el servo elevador se desplace a la posición neutral - finalice a 750 mid y 777 neutral

'********* final de avance gire a la izquierda - termine a 750 mid y 777 static ***************

Paso 6: Detalles y fotos

Aquí hay algunas fotos adicionales y detalles que pueden ser útiles.

La primera foto es una vista desde abajo que muestra cómo los servos oscilantes operan los brazos y las piernas del columpio.

La segunda foto muestra un detalle de un típico brazo y pierna. Todos los brazos y piernas de swing son idénticos.

La tercera foto es una vista frontal que mira el controlador en la parte inferior y los brazos basculantes en la parte superior.

La cuarta foto es una vista ligeramente superior que muestra cómo funcionan los balancines y el eje.

Paso 7: complejo pero simple

La primera foto es una vista desde arriba que muestra el giro total de las piernas izquierdas y las piernas derechas en su posición centrada o estática.

La segunda foto es otra vista superior que muestra todas las piernas en una posición típica para caminar.

Algunas de estas fotos pueden variar porque se tomaron en diferentes momentos del ciclo de desarrollo.

A pesar de parecer muy complejo, en realidad es muy simple de construir. Espero que disfrutes construyendo este rastreador de hexápodos.

Si tiene alguna pregunta, por favor envíeme un correo electrónico a [email protected]

¡Disfrutar!

Finalista en el

Desafío del robot