Este es mi seguidor de línea con PID y arduino.

Hace giros de 90 grados.

Te mostraré cómo lo construyo.

¡Que te diviertas!

Suministros:

Paso 1: Primero de todo el resultado

Paso 2: Materiales

1. 2 Pololu Micro Metal Gearmotor HP 6v
2. 2 pares de abrazaderas de motorreductor Micro Metal de Pololu - Negro
3. 2 ruedas Pololu 32 × 7 mm par - Blanco
4. 1 controlador de motor SparkFun - Dual TB6612FNG (con encabezados)
5. 1 conjunto de sensores de reflectancia QTR-8RC
6. 1 Arduino Nano
7. Batería de 2 celdas 7.4V 1000Ah Li-Po
8. 1 de esto

9. Acrílico

10. Empulgueras

11. Nueces
12. Espumoso

Paso 3: Conexiones entre Arduino Nano y Line Sensor

Entre Arduino nano y sensores de línea (Pololu QRT8-RC).

Es similar a la imagen, pero yo uso otros pines.

Ahora, Arduino --- | --- Sensor

D2 ---------- | -------- 8

D3 ---------- | -------- 7

D4 ---------- | -------- 6

D5 ---------- | -------- 5

D6 ---------- | -------- 4

D7 ---------- | -------- 3

D8 ---------- | -------- 2

D9 ---------- | -------- 1

5V ---------- | ------- Vcc (+)

Gnd (-) ---- | ------- Gnd (-)

Paso 4: Conexiones entre Arduino Nano y Motor Diver

La conexión es similar a la que se muestra en la imagen.

Varío el circuito original para que encaje con el arduino nano, así que uso los puertos A, no los D's.

Arduino ------ | ----- Motor buzo

D10 ---------- | ----- PWM A

A5 ------------ | ------ IN2 A

A4 ----------- | ------ IN1 A

A3 ------------ | ------ STANDBY

A2 ------------ | ------ IN1 B

A1 ------------ | ------ IN2 B

D11 ----------- | ----- PWM B

5V ------------ | ------ Vcc (+)

Gnd (-) ------- | ------ Gnd (-)

VM Es un caso especial, porque va al positivo (+) de la batería, como en la primera imagen.

Paso 5: Conexiones entre Motor Diver y Motores

Es muy sencillo, Solo sigue las conexiones de la imagen y eso es todo.

Paso 6: Chasis

Lo hice desde un cuadrado de acrílico con una herramienta de motor, puede utilizar CNC u otras técnicas.

El bot tiene espumoso Para proteger los sensores de la luz externa.

Paso 7: Código

Aquí puedes descargar el código completo.

Uso PID derivado de la teoría del control.

Puede ajustar los valores de Kd, Kp y tal vez la velocidad del motor base.

Esos valores se encontraron experimentalmente, por lo que puede probar diferentes valores.