Objetivo: Para crear desde cero un robot en funcionamiento que sea capaz de evitar muros y obstáculos.

¿Alguna vez quiso hacer un robot que realmente pudiera hacer algo, pero nunca tuvo el tiempo o el conocimiento para hacerlo? ¡No temas más, este instructable es solo para ti! Le mostraré paso a paso cómo hacer todas las piezas y programas necesarios para que su propio robot esté en funcionamiento. Me inspiré por primera vez para construir un robot cuando tenía diez años, y vi Lost in Space, con ese famoso robot B-9, ¡quería uno! Bueno, seis años después, finalmente construí un robot que funciona, ¡su nombre es Walbot, por supuesto!

Para saber más … Vaya al paso uno.

Suministros:

Paso 1: Recopilación de suministros

Ahora es un buen momento para ordenar y recopilar algunas de las cosas que necesitará para este proyecto. El "cerebro" de Walbot es un microcontrolador de Atmel llamado Atmega168, es muy rápido, fácil de usar y barato, así que eso es lo que usaré en este proyecto. Si prefiere usar PIC u otros microcontroladores, está bien, pero no puedo ayudarlo con el código. Como no tenía ganas de perder el tiempo construyendo un tablero de prototipos para el Atmega168, compré el USB Arduino; es muy fácil de usar, es compatible con USB, ya tiene el cargador de arranque grabado, es bastante barato y tiene un software de programación gratuito similar a C ++. ¡Bastante de esa charla, sigamos con lo que necesitará!

nota: estos son solo los precios que encontré en una búsqueda rápida. Si busca más es probable que encuentre mejores precios en otra parte, también los enlaces de DIgiKey podrían estar rotos o agotados, solo busque la descripción de la pieza y el precio que corresponda al de enumerados aquí

Partes:

Tarjeta Arduino USB - $ 34.95

Telémetro ultrasónico LV-EZ1- $ 25.95

Motorreductor de engranajes rectos de 2X 54: 1 16 mm, FF-050- $ 13.80

2XPack de 4 pilas AA NiMH Energizer- $ 4.85

Batería de 9 voltios de Energizer NiMH- $ 8.99

Bloque de rodamiento de aluminio de 2X3 mm- $ 3.50

Soporte de batería 2X 3xAA (pieza de DigiKey # SBH-331AS-ND - $ 0.98

Enchufe de CC de ángulo recto de 2.1 x 5.5 x 9 mm - $ 0.95

Condensadores de supresión de ruido 2X - $ 0.50

L298 doble H-Bridge completo - MUESTRA GRATIS!

12 "X12" hoja de 1/4 "de policarbonato Lexan - $ 16.36

Separadores de aluminio 3X 1 "8-32 - $ 0.45

TORNILLO DE TAPA DE 4X 2-56 X 1/4 - $ 0.37

CAJA de 100 4-40 X 3/8 TORNILLOS DE TAPA DE BOTÓN - $ 5.40

3X 8-32 X 3/8 TORNILLOS DE TAPA DE BOTÓN - $ 0.29

Neumático de espuma de neopreno - 3 "D x 0.75" W (par) - $ 5.36

Cubo de montaje - 3 mm (par) - $ 8.00

Clip de batería de 9 voltios (pieza DigiKey # 234K-ND)

Rompe las cabeceras - $ 2.95

2 rojos 2 verdes y 1 amarillo 3mm LED - $ 2.20 en total

4X 1N5818 Diodo SCHOTTKY (pieza de DigiKey # 1N5818-E3 / 1GI-ND) - $ 0.15

2X 47k y 2X 2.2k y 1X 10k resistirs (P47KBACT-ND y P2.2KBACT-ND y P10KBACT-ND de parte de digikey) - $ 0.34

¿Bola de ping-pong u otra esfera pequeña de baja fricción para un lanzador? ¿Libre?

Escudo del circuito Arduino a pedido personalizado ver paso 4

Opcional / Si eres un principiante completo:

Paquete combinado de alambre de silicona de 22AWG con alto valor de filamento - $ 16.80

Conectores polarizados para hacer que las cosas se vean ordenadas, necesitará clavijas de engarce, cubierta y alojamiento de 4 clavijas, 2 cabezas y cubierta de 4 clavijas - $ 6.45

Velcro para pegar cosas a la base.

Herramientas

Estas son las herramientas sugeridas para este proyecto. Puede comprar un préstamo o usar otra cosa que tenga para el mismo propósito.

Sierra de cinta para cortar la base Lexan y varias piezas.

Prensa taladradora para taladrar agujeros rectos en base Lexan.

Juego de Tap and Die para hacer agujeros en la base Lexan.

Buen soldador para soldar varias piezas en el robot.

Multímetro digital para depuración de componentes eléctricos.

Pelacables

Alicates de punta de aguja para sujetar y engarzar los conectores

Paso 2: Haciendo la Base

Bien, ahora que ha reunido todas las piezas necesarias para construir Walbot, es hora de comenzar. En primer lugar, debo advertirle que el uso de varias herramientas eléctricas será necesario, no haré uso adecuado de su funcionamiento seguro ya que asumo que ya sabe cómo hacerlo; No me hago responsable de ningún error estúpido, como cortarte el dedo en la sierra de cinta, que hagas. ¡Usted ha sido advertido!

Para empezar, ¡he hecho la mayor parte del trabajo por ti! HURRA. Eso incluiría un par de meses de resaerch y diseño para este proyecto, lo que debería hacerse para cualquier robot que planee construirse después de esto. Hice un modelo 3D en escala de Walbot en un programa gratuito llamado SketchUp by Google (gracias a Google), puede descargar mi modelo de walbot desde el almacén de Google 3D aquí (nota: puede haber algunas diferencias en el tipo de motor y algunos de los faltan componentes como el escudo del circuito en la parte superior del Arduino, cables … Actualizaré el modelo cuando tenga tiempo).

Paso 1: Descargue el documento de Word de la guía de corte y perforación aquí, e imprímalo. Una vez que se imprima, asegúrese de que tenga 6 "de ancho por 5.5" de largo. Ahora corte la mitad inferior adicional del papel no impreso para que tenga una plantilla de aproximadamente 8 1/2 "por 6", y use algún tipo de adhesivo o pegamento semipermanente o cinta adhesiva doble, monte ambas plantillas en la hoja Lexan.

Paso 2: Recorte la base Lexan con la sierra de cinta, siguiendo la línea de la plantilla lo más cerca posible. Para hacerlo más fácil, haga un pequeño corte de alivio a lo largo del perímetro para liberar el área en la que está trabajando sin tener que preocuparse por que la hoja se trabe. Cuando haya terminado, puede usar un poco de papel de lija para suavizar los bordes si sus cortes no salen perfectos.

Paso 3: En el taladro, use un taladro # 29 para hacer los orificios para los separadores 8-32, y un taladro # 43 para hacer los orificios para los bloques de cojinetes del motor de 4 a 40 tornillos y los separadores para el Arduino. Al taladrar, asegúrese de usar un poco de WD-40 o agua como lubricante para mantener el policarbonato (Lexan) fresco.

Opcional: no está en la plantilla, pero para hacer las cosas más ordenadas, si tiene una broca delantera grande de 1 "u otra broca grande, es útil perforar un agujero donde las dos líneas se cruzan en la capa SUPERIOR. Esto permite Un área para canalizar cables desde la capa superior a la capa inferior. Lo hice en la mía y eso es lo que verá en la imagen, pero no es necesario.

Paso 4: Utilizando el tapón 4-40 que compró en el conjunto, golpee cuidadosamente los orificios que taladró con el taladro # 43. Luego, utilizando el tapón 8-32, haga lo mismo para los 3 orificios que taladró para los separadores con el taladro # 29. Si no sabe cómo enhebrar materiales con un grifo, aprenda cómo hacerlo. Utilizo un taladro inalámbrico, pero no se recomienda si usted es solo un principiante.

Paso 5: Con el uso de Goo Go u otro removedor de adhesivo, retire las plantillas de taladrado y corte y lave el lexan sin ninguna huella ni grasa.

Paso 3: ensamblar el robot

Ahora es el momento de armar el robot, usando las cosas que compramos anteriormente y las bases que hiciste el último paso.

Paso 1: Atornille los separadores de 8 a 32 pulgadas en los 3 orificios que taladró y roscó. En la imagen, puse temporalmente topes en los extremos de los separadores porque son demasiado largos, pero te recomiendo que los cortes con una herramienta Dremel.

Paso 2: Coloque la base Lexan superior en los separadores y, utilizando los 8-32 tornillos que tiene, fije la parte superior a los separadores. Nota: tratar de enroscar los tornillos de metal en el plástico puede ser difícil, para que sea más fácil, frote un poco de parafina (vela) en las roscas y deben entrar sin problemas.

Paso 3: Ahora sería un buen momento para soldar cables y condensadores a los motores, vaya aquí para averiguar cómo soldar condensadores a los motores.

Paso 4: Acople los bloques de cojinetes a los motores usando los tornillos 2-56 que recibió. Asegúrese de usar los 2 orificios horizontales para que las ruedas se alineen paralelas entre sí (si coloca los tornillos verticalmente, el reductor puede moverse un poco hacia adelante y hacia atrás solo un poco, pero lo suficiente como para que no se salga recto).

Paso 5: Debe haber suficiente espacio para colocar los bloques de cojinetes verticalmente y deslizarlos / moverlos en su lugar entre las capas superior e inferior. Ahora móntelos en su lugar insertando y atornillando todos los 4-40 tornillos de cabeza en sus respectivos orificios.

Paso 6: Ahora tome el módulo de sonda LV-MAX y suelde 4 cables en él, a través de los orificios AN, RX, +5 y GND. Ahora encuentre o haga un soporte de montaje de 90 grados para ello. Usé un trozo sobrante de Lexan, corté una tira de 1 "por 2", la calenté en un horno pequeño hasta que fue flexible y se dobló en un ángulo de 90 grados en el centro. Luego puede perforar algunos orificios más en el soporte, correspondientes a los orificios de montaje en el módulo Sonar, para montarlo; o simplemente puede usar un poco de espuma adhesiva de doble cara; o use Velcro para montarlo en el soporte, y el soporte en la base del robot.

Paso 7: Para mi Walbot usé ruedas viejas de Cpasella y tuve cubos personalizados hechos para ellos en un torno. Eso significa que si obtiene las ruedas y los cubos de la lista de piezas, su robot se verá un poco diferente. Si puede encontrar / hacer llantas más livianas con un diámetro de 3 mm, lo aliento a que lo haga. De todos modos, tome la rueda y monte el cubo con los tornillos que proporcionan, y luego acóplelo al eje del motor de 3 mm usando superglue o epoxi.

Paso 8: Monte la placa Arduino en la base superior con los 4-40 tornillos. Si puede obtener algunos separadores cortos de 4-40 que sería mejor usar, si no solo use algunas arandelas o una pequeña sección de paja para elevarla de la base superior unos pocos milímetros.

Paso 9: Coloque la batería de 9 voltios y los 2 soportes de la batería AA en sus respectivos lugares con Velcro. Utilizo Velcro porque es fuerte y aún así te permite quitarlos cuando necesitan cargarse. El 9Volt debe montarse en el nivel superior frente al Arduino. Los 2 soportes de la batería AA deben ir detrás de los motores (solo mire el modelo 3D en SketchUp para ver dónde va todo). Una nota rápida sobre las baterías, asegúrese de usar celdas recargables AA de 1.2 voltios (la mayoría de los NiMH recargables son de 1.2V), si usa álcalis estándar de 1.5 voltios que podrían dañar los motores porque no están clasificados para 9 voltios (6 baterías * 1.5 voltios = 9 donde 6 * 1.2 = 7.2 voltios)

Paso 10: Tiempo para agregar la "tercera rueda" AKA al lanzador AKA la mitad de una pelota de ping pong u otra esfera de superficie resbaladiza que es aproximadamente del mismo tamaño que una pelota de ping pong. Tome cualquiera de las dos cosas mencionadas anteriormente y divídala en dos, puede usar su herramienta de división favorita, ya sea una sierra para metales o una guillotina … Ahora todo lo que queda es llenarlo con algo como pegamento caliente (eso es lo que usé) y pegar a la base de la capa inferior. Puedes ver en la imagen donde coloco la mía, en realidad no importa si proporciona soporte para las otras dos ruedas.

Paso 11: Dése una palmada en la espalda, está haciendo un buen trabajo y está a más de la mitad. ¡A la electrónica!

Paso 4: Añadiendo el cerebro eléctrico.

De acuerdo, ya ha terminado con la parte mecánica de este proyecto, ¡es hora de darle a Frank-robot su cerebro! Verás en el primer paso que te referí a este paso para el escudo del circuito. El Arduino por sí solo no puede hacer nada por este robot, además de procesar y generar datos en una señal alta (1) o baja (0) 0-5voltios. Además, los microcontroladores no pueden suministrar cosas como motores y relés de la alta corriente que requieren. Si intentas alimentar un motor con el Atmega168, lo más probable es que solo obtengas humo y un espectáculo de fuegos artificiales gratis. Entonces, ¿cómo controlaremos los motores de cabeza de engranaje que podrías preguntar? ¡Surveyyyyy dice- H-Bridge! No voy a pasar el tiempo aquí para explicar exactamente qué es un H-Bridge, si desea obtener más información sobre ellos, vaya aquí. Por ahora, todo lo que necesita saber es que un H-Bridge tomará una señal alta o baja de un mircocontroller y alimentará nuestros motores desde la fuente de voltaje de suministro de baterías AA que le brindamos. los escudo del circuito como la comunidad Arduino los llama, será una PCB (placa de circuito impreso) que descansará sobre el Arduino y se conectará con los pines de cabecera. A este escudo agregaremos componentes como el L298 H-Bridge, algunos LED y cables de sensores ultrasónicos.

Una vez más, he hecho la mayor parte del trabajo por ti, pasando horas haciendo un PCB de nuestro escudo de circuito en un programa CAD de PCB llamado Eagle. Para obtener su propio escudo de circuito profesionalmente hecho, vaya a BatchPCB. BatchPCB es un lanzamiento de Spark Fun Electronics, y se especializan en recibir pedidos pequeños de personas como usted y yo a un precio muy razonable. A continuación, cree una cuenta allí para que pueda solicitar mi escudo, luego obtenga el http://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip File (también al final de esta imagen) conjunto) que contiene los 7 archivos de oro que necesitan: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS y TXT guía de perforación. Mire las dos imágenes a continuación como referencia, pero básicamente haga clic en "Cargar diseño nuevo" en el panel de tareas superior del sitio, y desde allí solo encontrará y cargará el archivo Zip completo, y luego verifique la imagen para asegurarse de que todos las capas están en el lugar en el que deben estar, haga clic en enviar, seleccione la burbuja Eagle PCB y luego vuelva a enviar. Le enviará un correo electrónico que dice que aprobó el bot DRC y que tendrá un enlace en el que puede hacer clic para agregarlo a su carrito de compras y luego pedirlo. Cuesta aproximadamente $ 30 y toma aproximadamente de 1 a 2 semanas, dependiendo de cuándo se los envíes y qué envío recibas.

Ahora, si ya eres bueno con la electrónica y crees que puedes hacerte tu mismo en un tablero de prototipos (lo hice temporalmente), o si te gusta grabar tus propios PCB, entonces adelante, pero no estoy discutiendo cómo hacerlo. Aquí ya que desperdiciará tiempo y espacio. Si eliges hacer el tuyo, puedes obtener el esquema aquí, es un poco abarrotado y desordenado, así que ten cuidado. Ah, y una nota adicional en el PCB tiene algunos de mis graffiti serigrafiados allí, ¡así que no piensen que los chicos de la fábrica de PCB estaban escribiendo datos de Chuck Norris en su placa de circuito! Así que avancemos aproximadamente una semana y asumamos que está sosteniendo la placa de circuitos en este momento …

Paso 1: Asegúrese de que los orificios para los encabezados de Arduino estén alineados con los orificios para los pasadores del encabezado en el escudo. Ahora, como resultado de mi error, tendrá que doblar algunos de los pasadores en el Puente H-29 de L298 para que queden en los orificios del protector. Lo siento por eso. ¡Calienta tu soldador y prepárate para una soldadura importante! Si no sabe o está oxidado sobre cómo soldar, eche un vistazo a esta página de Spark Fun.

Paso 2: Suelde los pines del cabezal macho al tablero. Para asegurarse de que encajen bien, le sugiero que coloque los encabezados masculinos en el Arduino primero, luego coloque el escudo sobre ellos; y soldarlos en.

Paso 3: Ahora suelde el L298 H-Bridge al escudo y al resto de los componentes (LED, pines conectores polarizados, resistencias y diodos). La PCB debe ser bastante autoexplicativa en cuanto a dónde va todo, debido a la capa de serigrafía en la parte superior.Todos los diodos son 1N5818, y asegúrese de hacer coincidir la franja del diodo con la franja de la serigrafía. R1 y R2 son las resistencias 2.2K, R3 y R4 son las resistencias 47K, y R5 es la resistencia 10K. Los LED 1 y 3 son verdes para indicar que los motores están avanzando, y los LED 2 y 4 están en rojo para indicar que los motores están en reversa. El LED 5 es el indicador de obstáculo y muestra cuándo el sonar recoge un obstáculo en su límite programado. Los lugares de puentes adicionales están ahí para dejarnos la opción de actualizar Walbot con diferentes sensores en el futuro.

Paso 4: Si está soldando los cables directamente a la placa, omita el paso 5. Si está utilizando los pines del conector polarizado, omita ESTE paso. Soldar los cables directamente al blindaje no es tan limpio sino que es mucho más rápido y barato. Ahora debería tener 4 cables para ambos motores, 4 cables que provienen de sus paquetes de baterías AA y 4 cables que salen del sonar. Vamos a hacer las baterías primero. Vea la segunda imagen para ver un diagrama de dónde soldar los cables. Ahora que ya está hecho, suelde los cables del motor IZQUIERDO a los orificios etiquetados MOT_LEFT en la PCB, y los cables del motor DERECHO a los orificios MOT_RIGHT (el orden no importa, podemos arreglarlo con el software más adelante). Para el sonar, debe haber pequeñas etiquetas frente a los orificios de SONAR en la PCB. Haga coincidir su cable GND con el orificio GND, el cable de 5V con el agujero VCC, el cable RX con el agujero Enab y el cable AN con el agujero Ana1. ¡Entonces deberías haber terminado con los cables!

Paso 5: Si está utilizando los pines del conector polarizado para los cables en la placa y no sabe cómo usarlos, lea sobre ellos aquí. Ahora suelde en todos los conectores polarizados macho a su número correspondiente de orificios. Mire el diagrama a continuación para ver dónde colocar los pasadores de engarce en las ranuras de la caja, para que se alineen como se muestra. A continuación, haga el alojamiento del conector polarizado para los cables del motor izquierdo y derecho, no importa en qué orden se entreguen los cables, tanto como vaya a MOT_LEFT a la izquierda, y a la derecha a MOT_RIGHT (podemos determinar la forma en que el robot va en el software). Finalmente haga los cables de la sonda asegurándose de alinear / orientar los cables de modo que su cable GND llegue al orificio GND, el cable de 5V al orificio VCC, el cable RX al orificio Enab y el cable AN al orificio Ana1. Una vez que los engarce, los conecte y los conecte, ¡debe terminar con los cables!

Paso 6: Ahora necesitas poder alimentar el Arduino usando tu batería de 9 voltios (realmente es de 7.2 voltios). Usando el conector de clip de 9 voltios, abra el conector de alimentación y suelde el CABLE ROJO POSITIVO A LA FICHA CENTRO y suelde el alambre negro gorund a la pestaña que va a la parte metálica exterior. Esto es fundamental para asegurarse de que el centro / orificio interno sea positivo. Si lo invierte, lo más probable es que el Microcontrolador no haga nada, excepto calentar, fumar o explotar. Si por accidente fríe su Atmega168, puede obtener uno nuevo aquí, pero tendrá que volver a encender el cargador de arranque. Para saber cómo hacer esto, visita el foro de Arduino.

¡Toda la electrónica debe estar terminada por ahora! ¡Ahora solo quedan cosas fáciles!

Paso 5: Programando Walbot

Así que has hecho todo el trabajo mecánico y eléctrico exterior, ahora es el momento de enseñarle a Walbot a evitar las paredes. Descargue el programa gratuito Arduino e instálelo junto con los controladores USB en la carpeta Controladores. Descargue el programa que escribí para Walbot aquí y ábralo en el programa Arduino. A continuación, desea compilar el código haciendo clic en el botón de reproducción (triángulo lateral) que dice verificar a la izquierda cuando se desplaza sobre él. Cuando haya terminado de compilar, use un cable USB para enchufar el Arduino. El Arduino en sí mismo puede ser alimentado por los cables USB regulados de 5 voltios. Justo al lado del conector USB de plata en el Arduino, debe haber un pin de puente (una pequeña pieza negra de plástico y metal que conecta a dos de los tres pines que sobresalen), asegúrese de que cuando se alimenta la placa a través del USB ese pin esté el enchufe USB más cercano (debe haber dos etiquetas debajo del pin del puente, el derecho es el USB, el izquierdo debe decir EXT, usted lo quiere en el USB por ahora). Entonces, cuando conecte el cable USB a la placa Arduino, el LED verde de energía que se encuentra debajo del protector de PCB que hicimos debería estar encendido, y el LED indicador amarillo en la parte superior debería encenderse una o dos veces. Nota: si el LED verde de encendido de la placa Arduino no se enciende, saque el cable USB y vuelva a revisar el pin del puente, y ¡el cable USB está enchufado a su computadora!

Ya deberías haber compilado el código en el programa Arduino, así que ahora haz clic en el botón de carga y debería comenzar a cargar en la placa Arduino (puedes ver el LED naranja de TX y RX parpadeando en la placa Arduino si esto está sucediendo). Si recibe el error de que no responde, primero presione el botón de reinicio en la placa Arduino (el pequeño interruptor DIP, luego de presionar este botón, tendrá aproximadamente 6 segundos para cargar el código antes de que se reinicie), si aún no funciona., asegúrese de haber instalado correctamente los controladores USB (están en la carpeta de controladores en la carpeta Arduino que descargó). Si aún no puede hacerlo funcionar, consulte el Foro Arduino y pida ayuda, ellos pueden guiarlo a través de lo que necesita hacer. Si todo salió bien, su programa debería haber arrancado en unos 10 segundos, y si las baterías AA están cargadas e instaladas, los motores deberían encenderse y si el Sonar detecta algo dentro de las 16 pulgadas, la luz indicadora amarilla se encenderá y la rueda derecha invertirá dirección durante medio segundo. Ahora puede desconectar el cable USB, cambiar el puente a EXT, enchufar el Power Jack y ponerlo en el suelo.

Si has hecho todo bien hasta ahora, ¡ahora tendrás tu propio obstáculo para evitar un robot!

Si tiene alguna pregunta o comentario (o si dejé algo crítico que probablemente hice) simplemente déjeme un mensaje en el área de comentarios.

Además, si tiene alguna pregunta relacionada con los robots, le sugiero que se una al Foro de la Sociedad de Robots del cual soy miembro, ¡y una de las personas allí estará más que feliz de responder sus preguntas! Feliz Roboting!

Paso 6: Agregar sensores infrarrojos

Así que ahora tienes un robot en funcionamiento … pero solo puede girar a la derecha, y todavía tiene una buena posibilidad de encontrar cosas. ¿Cómo arreglamos esto? Mediante el uso de dos sensores laterales. Dado que obtener dos sensores ultrasónicos más sería muy costoso, y sin mencionar el exceso, usaremos dos sensores de medición de distancia Sharp GP2Y0A21YK. Estos son de gran angular por lo que nos dará un campo de visión más amplio. Cuando estábamos usando solo el sensor ultrasónico, el umbral era de 16 pulgadas, esto es mucho espacio, pero era necesario. Como se puede ver en la imagen de abajo, el sonar detectará un área del ancho de Walbot cuando esté a aproximadamente 16 pulgadas de distancia. Pero si Walbot estaba en una esquina (con el muro a la derecha), detectaría el muro de adelante, pero luego se giraría hacia el muro de la derecha y se atascaría. Sin embargo, si tenemos dos sensores de distancia infrarrojos a cada lado del sonar, virtualmente podemos eliminar los puntos ciegos del sonar. Así que ahora, cuando Walbot va a una esquina, puede decidir: 1. si hay un obstáculo adelante y a la derecha, gire a la izquierda. 2. si hay un obstáculo adelante y a la izquierda, gire a la derecha 3. si hay un obstáculo adelante, a la derecha y en el giro a la izquierda. También hay algo que no hemos mencionado todavía, y es la debilidad de cada sensor. El sonar usa el sonido para calcular qué hay por delante, pero ¿qué pasa si apunta a algo que no refleja bien el sonido, como una almohada? El infrarrojo usa la luz (no podemos verla) para ver si hay algo delante de ella, pero ¿y si está apuntando a algo pintado de negro? (El tono negro es la ausencia de luz, en teoría no refleja la luz). Juntos, estos dos sensores pueden abordar las debilidades de cada uno, por lo que la única forma en que Walbot perdería algo frente a él sería si se tratara de un sonido negro que absorbe el sonido. material. Puedes ver cómo estas dos pequeñas adiciones pueden ayudar enormemente a Walbot. Ahora vamos a agregar estos sensores a Walbot.

Paso 1. ¡Consigue los sensores! Pongo el enlace para sacarlos por encima de esto. También le sugiero que obtenga el cable JST de 3 clavijas para los sensores Sharp porque son muy difíciles de encontrar en otros lugares. Ahora salte una semana antes cuando el encargado de UPS los entregue, y comencemos a trabajar. Primero necesitas una forma de montarlos. Necesitarás hacer un soporte de montaje para ellos, yo hice el mío con una tira de aluminio, pero eso no importa. Puedes intentar copiar la forma de mi soporte, cualquier cosa funciona siempre que se ajuste y se mantenga en su lugar.

Paso 2: Coloque el sensor en el soporte. Desatornille los dos tornillos de cabeza 8-32 delanteros superiores lo suficiente para que haya espacio entre el separador y la base. Coloque el sensor en su lugar y vuelva a atornillarlo.

Paso 3: tira de los cables a través de la parte superior. En el protector de su PCB hay dos juegos de 3 orificios en la parte frontal de la placa con la etiqueta INFRA1 e INFRA2. Suelde el cable rojo al orificio con la etiqueta VCC (orificio más cercano a la IN en INFRA), suelde el cable negro al orificio central y suelde el cable blanco al último orificio con la etiqueta Ana2 o Ana3 (orificio más cercano al RA en INFRA). También puede optar por utilizar pines conectores polarizados en lugar de soldar los cables directamente a la placa.

Paso 4: descargue este código que incluye funciones adicionales con los sensores infrarrojos Sharp. ¡Compila y sube esto a tu Walbot, y debería ser más inteligente que nunca!

Nota: no he tenido mucho tiempo para probar el nuevo código, por lo que si alguien encuentra algo incorrecto o ve una manera de hacerlo mejor, simplemente deje un comentario.