Robot de auto-equilibrio es muy interesante. Muchos amigos a nuestro alrededor intentaban hacer uno, pero contaban con una gran cantidad de desafíos, incluida la falta de estructuras fáciles de ensamblar, los circuitos electrónicos adecuados y los programas. Así que decidí hacer un robot de auto-equilibrio lo más simple posible.

Gracias al equipo de Arduino que casi todos

El fabricante tiene un tablero Arduino en la mano. Entre esas placas Arduino, Arduino UNO R3 es la placa de nivel de entrada más universal. Arduino UNO es de código abierto y hay muchas aplicaciones basadas en él. Queremos ayudar a aquellos que tienen la idea similar de hacer un robot de auto-equilibrio basado en Arduino UNO.

Después de un período de preparación incluyendo teoría del aprendizaje, programación, fabricación de PCB y etc.

Mi objetivo se hace realidad y ahora estoy compartiendo contigo.

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Suministros:

Paso 1: Preparando

Quiero que el montaje del robot de auto-equilibrio sea muy fácil. No necesita muchos cables, conexiones y pruebas complicadas, al igual que jugar con LEGO.

Diseñé un escudo de equilibrio que incluye giroscopio y parte del controlador del motor en él. Después de los tiempos de prueba, ahora siempre puede funcionar perfectamente. Gracias a este escudo, ya que hace todo mucho más fácil.

Cuenta de los materiales principales:

• 1 x Arduino UNO R3 o placa compatible
• 1 x Balance Shield para Arduino
• 2 x motor de alto par y velocidad con encoder
• 2 x ruedas
• 1 x 5 mm tablero de acrílico
• Tablero acrílico 2 x 3 mm
• 1 x 11.1V batería de litio o
• 1 x 18650 portapilas y 3 x 18650 pilas
• N x tornillos y tuercas

Paso 2: Instale dos motores

Para hacer que toda la estructura sea lo suficientemente fuerte, utilizo un tablero acrílico de 5 mm de grosor para fijar los dos motores.

Paso 3: Instalar dos ruedas

Monte dos ruedas en los motores y saque los cables del motor a través de la ranura de la placa base de acrílico.

Paso 4: Instale el tablero acrílico para la batería

Instale el tablero acrílico de 3 mm para fijar la batería.

La batería puede ser de 11.1 voltios para el modelo de avión, o bien 3 18650 baterías.

Si se usan 18650 baterías, necesita usar un soporte de batería para eso.

Paso 5: Instale la batería

Utilizando cinta de nylon para fijar la batería de litio.

Una vez que la batería está reparada, ahora podemos agregar una nueva capa de tablero acrílico con algunos tornillos.

Paso 6: Instale Arduino UNO y Balance Shield

Aquí instalamos el Arduino UNO y el Balance Shield con algunos tornillos.

El escudo tiene pines para conectar los cables de dos motores.

También hay indicadores led, un zumbador y un interruptor de encendido. Un puerto de dientes azules es fácil de conectar a un adaptador de dientes azules para comunicarse con otro dispositivo. Quedan 4 pines de Arduino, se utilizan para conectar otros sensores o un receptor RC.

Paso 7: Programación y Ejecución

Programación del código al Arduino.

Con el Balance Shield, y el Arduino recoge el ángulo del giroscopio, la posición del codificador del motor y luego los procesa. Se controlarán dos motores para mantener el equilibrio.

Paso 8: Más aplicaciones

Con más adaptadores como bluetooth, WiFi y RC Receiver, podemos controlar el Balanbot de diferentes maneras.

Escribí una aplicación que se ejecuta en la computadora y otra aplicación que se ejecuta en Android. Así que puedo ajustar fácilmente los parámetros PID y controlar mi robot de balance mediante un teléfono móvil Android a través de blue-tooth, gamepad a través de una computadora y un control remoto RC.

El balanbot funciona muy estable debido a los dos motores de alto par y velocidad y al algoritmo optimizado. Se mantiene equilibrado incluso cuando lo empujas de repente.

Me tomó mucho tiempo obtener el mejor parámetro PID coincidente para Balanbot.

Gracias por leer hasta el final, pero creo que la creación de cosas más interesantes nunca termina.